摘要：為了提升拖掛式房車制動時牽引車與房車的制動同步性能,結合縱向掛鉤力觀測器提出一種制動協調控制方法。分析牽引車-房車直線制動運動學特性,考慮電磁制動器機電耦合特性以及球頭掛鉤柔性連接特性,建立牽引車-房車直線協調制動模型;采用牽引車速度/加速度等低成本傳感器所獲得的信號數據,基于卡爾曼濾波算法,設計了拖掛式房車縱向掛鉤力估計器;引入終端滑模變結構控制算法,建立縱向掛鉤力估計值與目標值誤差動力學方程,使縱向掛鉤力準確跟隨目標值,并在此基礎上開發了拖掛式房車制動同步控制器。仿真和實車測試結果均表明,所提出的估計方案能準確跟蹤拖掛式房車的縱向掛鉤力;與其他常規方法相比,所采用的控制方法使得牽引車與房車在制動期間最大掛鉤力值小于3 kN,有效保證兩者制動的穩定性。