摘要：針對(duì)當(dāng)前車(chē)輛路徑跟蹤控制存在精度低、可靠性差的問(wèn)題,基于Hamilton理論提出一種四輪驅(qū)動(dòng)四輪轉(zhuǎn)向無(wú)人車(chē)路徑跟蹤分層控制方法.通過(guò)集成車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型和路徑跟蹤模型,建立了路徑跟蹤誤差模型,結(jié)合系統(tǒng)控制目標(biāo),提出采用Hamilton理論設(shè)計(jì)車(chē)輛上層控制器,用于實(shí)現(xiàn)路徑跟蹤誤差模型的鎮(zhèn)定,從而提高車(chē)輛路徑跟蹤的精度與魯棒性.同時(shí),在下層控制器中,設(shè)計(jì)4個(gè)車(chē)輪縱向輪胎力分配算法,通過(guò)輪胎力的動(dòng)態(tài)分配滿足車(chē)輛上層控制需求.利用CarSim和Simulink搭建車(chē)輛路徑跟蹤聯(lián)合仿真模型并進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn),仿真結(jié)果表明,提出的無(wú)人車(chē)路徑跟蹤分層控制策略能夠通過(guò)前后輪轉(zhuǎn)角以及4個(gè)輪胎力的實(shí)時(shí)控制與分配,抑制路徑跟蹤過(guò)程中的橫向誤差和航向誤差,提高路徑跟蹤精度并確保控制系統(tǒng)的可靠性.