摘要：針對點云特征點含有粗差的問題,提出了基于對偶四元數的穩健點云配準方法。遵循加權最小二乘原則構建了基于對偶四元數的穩健點云配準模型,運用拉格朗日乘數法推導了旋轉矩陣和平移向量求解公式,研究了新權計算與坐標轉換迭代步驟。實例證明,該方法能夠有效識別并剔除粗差,提高點云配準精度。