摘要：為了實(shí)現(xiàn)對(duì)未知密閉空間內(nèi)部結(jié)構(gòu)的探測(cè),提出了一種可進(jìn)行全方位測(cè)量并實(shí)現(xiàn)三維模型重建的方法.采用移動(dòng)平臺(tái)搭載兩路激光測(cè)距傳感器,在水平和豎直方向同步進(jìn)行距離和角度的數(shù)據(jù)采集,并將數(shù)據(jù)傳輸?shù)缴衔粰C(jī).上位機(jī)對(duì)所獲得的距離數(shù)據(jù)進(jìn)行融合,采用3D建模技術(shù)得到移動(dòng)平臺(tái)周圍環(huán)境的三維模型.同時(shí),攝像頭將周圍環(huán)境的實(shí)時(shí)圖像數(shù)據(jù)傳到上位機(jī),操作人員根據(jù)圖像控制移動(dòng)平臺(tái),實(shí)現(xiàn)對(duì)移動(dòng)平臺(tái)周圍環(huán)境的全方位掃描,得到最終的三維模型.經(jīng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,該方法精度可達(dá)0.2m.本設(shè)計(jì)可以對(duì)人員難以到達(dá)或危險(xiǎn)的區(qū)域進(jìn)行測(cè)量.