摘要：無人駕駛的自平衡自行車是一種具有前后兩輪且能自動保持平衡的現代智能自行車,具有自主保持車體平衡的能力。采用一體化輪轂電機作為自平衡小車的驅動單元。平衡控制系統采用陀螺儀等監測車身姿態,借助PID算法驅動飛輪電機轉動,實現自平衡自行車車身的動態平衡。基于ROS機器人操作系統分析激光雷達定位信息,實現自平衡車的路徑規劃。通過參數優化,提升系統的響應速度,為自平衡自行車的設計提供了一種簡單、可行、低成本的設計方案。