摘要：在筒子紗染色的工業生產中,獲取機械臂及紗桿鎖扣的相對位置實現機械臂的精確定位和抓取目標是染色過程的關鍵技術。設計了基于單目視覺的機械臂目標定位及光學測量系統,通過單目光學成像的方式實時獲取鎖扣目標的圖像,結合圖像分析算法解算出目標空間位置以及目標與機械臂的相對位置。利用OPC通訊技術,將目標的空間位置信息傳輸給機械臂控制模塊并控制機械臂的運動實現目標的抓取。通過現場實驗,機械臂定位系統的定位誤差在2mm范圍內。