摘要：目前藥房自動化程度較低,工作效率不高,病人取藥往往費時費力。根據(jù)藥房取藥的工作特點,在傳統(tǒng)xyz三自由度直角坐標(biāo)機器人的基礎(chǔ)上增加一個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),完成了大跨度、長距離、結(jié)構(gòu)輕便且運動靈活的取藥機器人的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計,包括本體結(jié)構(gòu)、末端執(zhí)行器和落藥機構(gòu)的設(shè)計;并對結(jié)構(gòu)中的關(guān)鍵零部件進行了力學(xué)分析與計算校核;對機器人的驅(qū)動電機進行了選型與計算。為自動化藥房的實現(xiàn)提供了一種解決方案。