摘要：基于視覺的目標(biāo)檢測(cè)是環(huán)境感知系統(tǒng)的重要組成,一直以來(lái)是計(jì)算機(jī)視覺、機(jī)器人等相關(guān)領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。三維目標(biāo)檢測(cè)是在二維目標(biāo)檢測(cè)的基礎(chǔ)上,增加目標(biāo)尺寸、深度、姿態(tài)等信息的估計(jì)。相比于二維目標(biāo)檢測(cè),三維目標(biāo)檢測(cè)在準(zhǔn)確性、實(shí)時(shí)性等方面仍有較大的提升空間。系統(tǒng)總結(jié)了基于視覺的三維目標(biāo)檢測(cè)方法,調(diào)研了現(xiàn)有的基于單目視覺、雙目、深度相機(jī)的三維目標(biāo)檢測(cè)方法,并依據(jù)室內(nèi)外場(chǎng)景進(jìn)行了分類。此外,在KITTI、SUN RGBD等數(shù)據(jù)集上對(duì)最新的三維目標(biāo)檢測(cè)算法進(jìn)行了對(duì)比分析,并針對(duì)目前算法中存在的難點(diǎn)和問(wèn)題,討論了未來(lái)的研究方向。