摘要：為研究支鏈柔性化對并聯機構輸出運動特性的影響,本文以3-CPaRR并聯機構為對象,研究了支鏈柔性化對并聯機構輸出運動特性的影響。根據該并聯機構的空間位置關系,研究了其運動學規律,證明了該機構的完全解耦特性;基于空間梁單元模型、有限元理論和Lagrange方程,充分考慮各支鏈的運動協調關系和動力學約束,分別建立了單支鏈柔性化條件下和三支鏈均柔性化條件下的3-CPaRR并聯機構彈性動力學模型;為驗證理論建模的正確性,基于Adams與Ansys軟件對該并聯機構展開了彈性動力學的聯合仿真。最后,將數值計算結果與虛擬樣機仿真結果進行了分析比較,結果表明,各支鏈在柔性化條件下產生的彈性變形對并聯機構的輸出運動特性產生了重要影響,同時也驗證了該并聯機構彈性動力學模型的正確性。