摘要：針對可重復(fù)使用運載器再入段的姿態(tài)控制問題，提出一種基于準(zhǔn)連續(xù)高階滑模的控制方法。將姿態(tài)控制系統(tǒng)分為兩個回路，分別為角度控制回路與角速度控制回路。角度回路作為外回路產(chǎn)生角速度指令，角速度回路作為內(nèi)回路跟蹤外回路產(chǎn)生的角速度控制指令。為了提高系統(tǒng)的魯棒性，對兩個回路分別設(shè)計滑模控制器。外回路中設(shè)計基于低通濾波的終端滑模控制方法，以獲得平滑的控制量作為角速度指令。內(nèi)回路設(shè)計增加系統(tǒng)相對階的準(zhǔn)連續(xù)高階滑模方法，使控制律中不直接含有符號函數(shù)項，保證系統(tǒng)穩(wěn)定的同時減弱控制器抖振。在具有外界干擾與參數(shù)不確定的情況下，使用本文提出的方法進(jìn)行仿真試驗，仿真結(jié)果證明了所提出方法的有效性。