摘要：利用四元數表示剛體的有限轉動,得到剛體的有限轉動方程。在球面3-RRR并聯機器人基礎上增加角位移傳感器支架,檢測動平臺的姿態角,并轉化為四元數形式的定位偏差,從而將機器人應用于空間定位問題的執行機構。以系統具有大范圍漸近穩定的動態品質為目標,得到動平臺角速度應該滿足的條件,建立動平臺在定位過程中四元數分量形式的運動微分方程。實例給出了機器人在定位過程中的偏差四元數的解軌跡和動平臺姿態的變化歷程,求得了施加于主動構件上的控制律,從仿真結果來看,控制效果較好。