2UPR-SPR并聯機構姿態能力分析
作者：車林仙; 張榮; 張彩芳; 王桃芬 重慶工程職業技術學院機械工程學院; 重慶402260; 重慶工商大學制造裝備機構設計與控制重慶市重點實驗室; 重慶400067
摘要：Exechon機床的并聯模塊為3自由度2UPR-SPR機構,是一種兩轉動一移動并聯主軸頭。將動平臺輸出軸設置為偏置形式,可提高姿態能力。采用0扭轉角的傾擺—扭轉角描述動平臺姿態,建立機構位置反解數學模型。在此基礎上,以局部傳遞指標(Local Transmission Index,LTI)為運動/力傳遞性能評價標準,分析機構優質傳遞姿態工作空間(Good Transmission Orientational Workspace,GTOW)和優質傳遞姿態能力(Good Transmission Orientational Capability,GTOC)。給出姿態能力分析實例,并繪制機構LTI,GTOW分布圖和優質傳遞空間曲面。對比分析結果表明,偏置輸出軸的GTOC優于正置情形,最佳偏置角對應的GTOC可達46°。
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