摘要：面向下肢運動障礙患者的步態和平衡康復訓練需求,以動態減重懸吊支撐為目標,設計了自主行走跟隨和實時支撐的康復機器人平臺及控制流程,基于“遠程計算機+嵌入式控制器”架構設計了康復機器人控制系統;開發了基于ARM的嵌入式控制器,實現了雙軸隨動控制、多傳感器數據采集、WIFI通信、安全防護等功能;研究動態減重核心算法并完成了控制系統上、下位機軟件開發。康復訓練實驗結果表明:動態減重康復機器人控制系統動態響應快,吊繩動態支撐力穩態誤差控制在±2.5 N范圍內,多種康復訓練模式可以滿足患者在不同階段的安全康復訓練。