摘要：為了提高裝磚碼垛機器人的工作效率,同時減小振動對機器人的影響,基于三次樣條插值法,提出一種使機器人軌跡最優的規劃方法,對各關節進行軌跡規劃。利用權重系數法定義目標函數,以運動學和動作時間為約束條件,使碼垛機器人在運行過程中其時間和沖擊達到綜合最優。采用遺傳算法求解出最優時間序列,進一步求解出最優軌跡。研究結果表明:末端軌跡跟蹤誤差在合理的范圍之內,該方法在裝磚碼垛機器人軌跡規劃方面是可行的、合理的;可以為工作效率與沖擊等矛盾問題到達綜合最優提供一種解決方案。