一種基于控制參數化方法的柔性關節機械臂的最優PID參數整定方法
作者：吳昊; 郭小龍; 譚元; 毛新濤 中國航天系統科學與工程研究院; 北京100037; 北京控制工程研究所; 北京100094; 四川大學電氣信息學院; 成都610065; 北京軒宇空間科技有限公司; 北京100190
摘要：提出了一種基于控制參數化方法的柔性關節機械臂的最優PID參數整定方法.首先,將柔性機械臂的性能指標建模為連續狀態不等式約束.然后,將柔性關節機械臂的最優PID參數整定問題轉化為含連續狀態不等式約束的最優參數選擇問題.應用約束轉錄法結合局部平滑法來處理連續狀態不等式約束,從而將含連續狀態不等式約束的最優參數選擇問題轉化為一個標準的可以優化軟件包求解的非線性規劃問題.最后,通過數值仿真驗證了本文提出的方法的有效性.
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