摘要：針對六旋翼飛行器的控制復雜性和強耦合性問題,提出一種基于模型參考和滑模相結合的姿態與軌跡控制策略.在建立六旋翼飛行器簡化動力學和運動學模型的基礎上,利用線性二次型調節方法,給出具有良好性能的參考模型,并依據偽逆理論和狀態誤差設計積分滑模面.隨后,設計在干擾存在狀態下的姿態控制器和軌跡跟蹤控制器,并利用李雅普諾夫穩定性理論分析了閉環系統的穩定性.仿真結果表明,所設計的控制器性能優于一般的PID控制,具備一定的魯棒性,能夠較好的實現姿態和軌跡控制.