摘要：針對現有基于RGBD數據的3D場景流估計方法,在復雜背景、弱剛性運動以及運動遮擋等情況下計算精度與魯棒性較低的缺點,提出一種基于深度圖像優化分層分割的3D場景流估計方法。首先,利用連續圖像序列幀間光流信息對場景深度圖像進行優化分層分割,提取圖像中運動目標與背景的深度信息。然后,根據深度圖像分層結果,利用坐標下降法并結合圖像分層技術計算RGBD序列3D場景流。最后,分別采用RGBD、Middlebury以及SRSF等測試圖像集對方法的深度圖像分層和場景流估計的準確性與可靠性進行綜合對比試驗。實驗結果表明：所提方法針對復雜場景、弱剛性運動以及運動遮擋等類型圖像具有較高的場景流估計精度與魯棒性。