摘要：基于黃瓜采摘要求設計了一臺黃瓜采摘機械臂,通過采用欠驅動機構減少了驅動,降低了機構復雜性。針對欠驅動機構運動不確定性導致該機械臂在工作過程中滑道出現大幅度擺動而降低了機構穩定性的問題,為降低滑道擺動角度峰峰值,借助均勻設計方法完成結構改進模型的Adams仿真試驗方案設計,并對不同參數取值下滑道擺動角度峰峰值利用二次多項式回歸分析,得出影響滑道擺動角度峰峰值的顯著性依次為滑軌傾角、滑軌高度、驅動速度,且滑軌傾角和驅動速度之間存在顯著交互作用的結果。最后,利用DPS軟件進行變量尋優,得到最優結果為當直線滑臺驅動速度為227.25mm/s、滑軌傾角為14.36°、滑軌高度為55.36mm時,滑道擺動峰峰值可達到最小值0.367 9°。基于優化結果制作樣機,試驗證明滑道的擺動角度峰峰值從0.835 8°降低到0. 375 9°,取得了顯著的優化效果。