摘要：針對目前大型植保機作業中噴桿跟隨冠層高度控制效果不好及實際控制器未考慮輸入受限的問題,提出了一種懸架噴桿系統位置跟蹤控制策略。首先,建立了植保機懸架噴桿系統的非線性模型,利用雙曲正切函數對輸入飽和函數進行處理,并構造穩定的輔助控制信號;其次,采用改進反步控制方法,結合Nussbaum技術抑制虛擬控制增益的不確定性,實現對懸架噴桿系統位置控制器的設計;最后,通過構造適當的Lyapunov函數使各誤差子系統實現最終一致有界,保證了植保機懸架噴桿系統的穩定性。仿真結果表明,所提出的控制策略具有良好的跟蹤控制性能。