摘要：為解決分布式電驅(qū)動(dòng)車(chē)輛驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主動(dòng)容錯(cuò)控制大多需要依賴于復(fù)雜、非線性車(chē)輛模型以及精確故障信息這一問(wèn)題,提出了基于多輸入多輸出無(wú)模型自適應(yīng)主動(dòng)容錯(cuò)控制方法。該方法在控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)僅利用車(chē)輛系統(tǒng)的多個(gè)輸入輸出信息,在各個(gè)失效工況下,通過(guò)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的協(xié)同容錯(cuò)控制,保證車(chē)輛既能維持期望車(chē)速也不偏離既定軌跡行駛,并通過(guò)理論推導(dǎo)證明了控制器單調(diào)收斂性和有界輸入輸出。基于MATLAB/Simulink和CarSim的聯(lián)合仿真對(duì)控制算法有效性進(jìn)行了驗(yàn)證,典型工況下,整車(chē)縱向速度誤差維持在3%以內(nèi),橫向不失穩(wěn)以及不跑偏,確保了行駛安全;在此基礎(chǔ)上通過(guò)駕駛模擬器實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了控制算法的實(shí)時(shí)性。