摘要：為解決復雜的自動化碼頭設備協同調度問題,考慮碼頭各作業間的相互作用和制約,以最小化船舶在港時間和主要設備作業成本為目標,構建新的裝卸混合模式下岸橋(quay crane,QC)、頂升式自動引導車(lifting automated guided vehicle,L-AGV)及自動化軌道吊(automated rail mounted gantry crane,ARMG)協同調度的混合整數非線性規劃模型。提出一種遺傳算法與啟發式策略結合的協同調度方法,實現在系統整體性能最優情況下的設備作業序列優化。該模型能充分保障QC、L-AGV、ARMG之間的協同性,并引入QC調度的主要約束,更利于與QC調度模型進一步集成。數值試驗證明了該方法的有效性,可為碼頭裝卸作業調度提供決策支持。