摘要：以月壤采樣封裝專項(xiàng)試驗(yàn)驗(yàn)證為基礎(chǔ),設(shè)計(jì)了-套實(shí)現(xiàn)姿態(tài)調(diào)整的 3 自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu).根據(jù)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)利用修正的 G-K 公式求解機(jī)構(gòu)自由度.建立機(jī)構(gòu)封閉矢量圖求解得到運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解,得到 3 根驅(qū)動(dòng)桿桿長(zhǎng).用 1 階影響系數(shù)法求解機(jī)構(gòu)速度雅可比矩陣.采用 Adams 與 Matlab 對(duì)比驗(yàn)證該機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解的正確性;采用牛頓-迭代法求解機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)正解,并借助于激光跟蹤儀測(cè)試以驗(yàn)證求解正解的正確性.結(jié)果表明,α 、 β 角度誤差為0.02°,z方向的誤差為 0.01,mm,該機(jī)構(gòu)可滿足開展相關(guān)采樣封裝專項(xiàng)試驗(yàn)驗(yàn)證的要求.