摘要：滑移轉向是移動機器人應用最廣泛的轉向方式。針對采用滑移轉向方式的移動機器人軌跡跟蹤中由于縱向滑移而導致跟蹤誤差大的問題,提出一種以兩側驅動輪轉速為控制量的轉向控制方案,并利用Backstepping方法與李雅普諾夫穩定性判據為依據設計滑移參數自適應律。為驗證所設計的軌跡跟蹤算法的有效性,在Matlab/Simulink軟件中搭建移動機器人和路面模型,并進行仿真分析。仿真結果表明,所設計的軌跡跟蹤控制算法能夠準確地估計滑移參數并實現軌跡跟蹤。