摘要：多自由度鉸接利用液壓油缸助力車輛的轉向和俯仰功能,用于改善雙車體車輛的行駛和通過性能,以適應野外復雜的工作環境。本文介紹了多自由度鉸接的基本結構,以小型履帶設備為例對車輛和鉸接進行了受力分析,并根據履帶車的轉向原理建立了數學模型計算轉向力矩。轉向助力由左右兩個油缸提供,繪制轉向幾何模型和建立數學模型計算油缸長度和行程。通過轉向的受力計算和幾何計算為結構選取適合的油缸,同時也為整個鉸接結構設計提供了可靠的理論基礎。