摘要：傳統Smith PID控制器需要被控對象的精準數學模型,在實際控制過程中,模型參數不斷發生變化,導致控制系統的干擾抑制能力和魯棒性變差。為實現系統的穩定控制,在分析了被控對象不同參數變化引起的系統誤差和誤差變化率的基礎上,提出用九點控制器來實時調整PID參數和Smith反饋通道中的濾波時間常數,形成具有自適應能力的模糊Smith PID控制系統。采用一階時滯系統為控制對象進行控制仿真,仿真結果表明,在被控對象的參數發生變化時,九點模糊自適應Smith PID控制器能夠增強控制系統的魯棒性和抗干擾能力,為變參數系統的穩定控制提供了一種可行的方法。