摘要：針對長航時艦船航行過程中電磁計程儀誤差變化較大,同時存在未知測量噪聲,無法滿足船用捷聯慣導/電磁計程儀組合導航系統對計程儀要求的問題,提出了一種用于非線性非高斯系統狀態估計的濾波方法。以無跡卡爾曼濾波為組合導航系統基本算法,測量噪聲密度分布中引入高斯混合模型,提出了捷聯慣導/電磁計程儀組合導航的高斯混合模型無跡卡爾曼濾波算法,達到實時準確估計并補償慣性導航系統誤差的目的。航行試驗驗證了基于高斯混合模型組合導航方法的可行性,使得捷聯慣導/電磁計程儀組合導航系統的最大定位誤差由水平阻尼的1213m減小到392m,且比傳統無跡卡爾曼濾波方法進一步消除了計程儀誤差的影響,定位精度提高了15%。