摘要：由于助老機器人在戶外輔助老年人行走過程中會遇到路面不平或瞬時沖擊,不僅會對助老機器人本身產生沖擊振動影響,更重要的是還會引起由此帶來老年人手部的局部振動。為了研究助老機器人是否滿足老年人的舒適性要求,對助老機器人耐沖擊振動特性及其對老年人伴行舒適性的影響進行了較深入的分析。首先,分析助老機器人的前、后輪在不同位移輸入下的強迫振動,建立助老機器人的雙軸垂直和俯仰兩自由度振動模型;然后,利用助老機器人的幾何關系建立老年人的手部振動模型;最后,采用MATLAB/Simulink軟件分別從瞬時沖擊和地面不平兩類情況對助老機器人耐沖擊振動特性及其對老年人伴行舒適性的影響進行振動模型仿真分析。結果表明:兩類情況下老年人手部的振動幅值和振動速率均較小,機器人能滿足老年人的手部操作的舒適性要求。其研究過程為分析同類機器人相關問題提供了理論基礎。